Przeprowadzka średnia pid

Próbowałem kilka uruchomionych uśrednionych technik dla wygładzania zmiany danych ADC w AtMega48 do sterowania światłami PWM podczas obracania puli ADC. Filtry pseudo codes. I zauważyłem, że filtry są bardzo miłe, ale powolne w odpowiedzi, która jest oczekiwana. Jestem patrząc dla technik takich jak Exponential ruchomą średnią Said być bardziej elastyczne Czy jest inny taki jak ten Jak mówi. where jest między 0 a 1.Jak kody i optymalizacji tych kodów bez użycia pływaków Lub Jakbym konwertować pływaków do odpowiadających liczb całkowitych aby uczynić kod małym, szybkim i reagującym one. and I przechowywane 1.Inne niż to, że nie działa zgodnie z oczekiwaniami Ponieważ d ve zmienił wszystkie zmienne do float. Please nie skoncentruj się na następujące oświadczenie na razie, ale pamiętaj Utrzymanie pływaków w mojej bazie kodu jest wypełnienie pamięci programu od 45 do 137, w przypadku of. You może implement. with minimalne narzutów przez ograniczenie do binarnych ułamków miałem to z dobrymi wynikami. Użyj istniejącego wyniku, Shift it N places ri ght do dzielenia przez 2 N Odejmij go z istniejącego wyniku Dodawanie nowych danych. Nie jest tak szybko, jak zmienia się zmiana kroku w danych wejściowych, ale jest łatwa do wdrożenia i skuteczna jako filtr w wielu przypadkach. Możesz przyspieszyć reakcję, podejmując nieformalne decyzje co do jego zachowań w sprawach, które są zbyt różne, np. Utrzymywać liczbę kolejnych wejść, których wartość przekracza pewien limit różny od istniejącego wyniku. Jeśli liczba ta przekracza pewien próg, zmień wartość N dzielnika stosunek przez niektóre factor. eg N jest zazwyczaj 4 wyniki są przesuwane w prawo 4 razy 16 dzielenia Jeśli wejście jest więcej niż xxx od odpowiedzi tylko dwie zmiany prawo i pomnożyć nową próbkę przez 4 przed dodaniem. To Modyfikacja 2 w większych seriach na piśmie stałego algorytmu PID. Problem. Ta modyfikacja będzie nieco modyfikować termin pochodny Celem jest wyeliminowanie zjawiska znanego jako Pochodna Kick. Obraz powyżej ilustruje problem Ponieważ błąd Wejście wartości zadanej, każda zmiana wartości zadanej powoduje natychmiastową zmianę błędu Pochodną tej zmiany jest nieskończoność w praktyce, ponieważ dt isn t 0 oznacza, że ​​jest to naprawdę duża liczba Ten numer zostaje podany do równania pid, co powoduje niepożądany skok w wyjściu Na szczęście istnieje łatwy sposób, aby go pozbyć. Solution. It okazuje się, że pochodna Error jest równa ujemnej pochodnej wejścia, z wyjątkiem kiedy zmienia się wartość zadana Jest to doskonały Rozwiązanie Zamiast dodawać pochodną Kd do Błąd, odejmujemy pochodną Kd wejścia Jest to znane jako użycie Pochodna na Pomiar. Poprawki tutaj są całkiem proste. Zastąpimy dError za pomocą polecenia - dInput Zamiast zapamiętywania ostatniego błędu, pamiętamy, że lastInput. Here że te dane są nadal takie same Więc otrzymujemy taką samą wydajność, ale nie wysyłamy ogromnego skoku wyjściowego za każdym razem, gdy zmiana wartości zadanej może się zmienić. nie lub nie, b ea wielka sprawa Wszystko zależy od tego, jak wrażliwa jest twoja aplikacja, aby uzyskać impulsy wyjściowe Sposób, w jaki to widzę, nie wymaga więcej pracy, aby to zrobić bez kopania, więc dlaczego nie robić tego dobrze Next. This wpis został opublikowany w piątek, kwiecień 15th, 2017 at 3 02 pm i jest złożony w ramach kodowania PID Możesz śledzić odpowiedzi do tego wpisu za pomocą kanału RSS 2 0 Możesz zostawić odpowiedź lub trackback z własnej witryny.9 Odpowiedzi na poprawę początkujących s PID Pochodne Kick. Średnie Średnie ruchome Średnie Średnia ruchoma średnia Zachęcamy do rozwiązania tego zadania zgodnie z opisem zadania, używając dowolnego języka, który może posłużyć do obliczania prostej średniej ruchomej serii liczb. Stworzyć instancję klasy stanu, która zajmuje pewien okres i zwraca rutynę, która przyjmuje numer jako argument i zwraca zwykłą ruchomą średnią jego argumentów. Jedna średnia ruchoma to metoda obliczania średniej strumienia liczb przez uśrednianie tylko ostatnich liczb P od st ream, gdzie P znany jest jako period. It może być zaimplementowany przez wywołanie inicjalizacji procedury z P jako jej argument, IP, który powinien następnie zwracać procedurę, która po wywołaniu z poszczególnymi kolejnymi członkami strumienia liczb oblicza średnią z ostatnich, P, zadzwonić do tego SMA. Znacznik wyrazu w opisie zadania odnosi się do potrzeby zapamietania pewnych informacji pomię dzy połĘ ... czeniami SMA. Okres, P. Wysłany kontener co najmniej ostatniego P z każdego indywidualnego wywołania. Stateful oznacza również, że kolejne wywołania do I, inicjatora, powinny zwracać osobne procedury, które nie współużytkują zapisanego stanu, dzięki czemu mogą być użyte na dwóch niezależnych strumieniach danych. Pseudo-kodeks implementacji SMA. Ta wersja używa stałej kolejki do przechowywania ostatnich wartości p Każda funkcja zwracana z init-moving-average ma swój stan w atomie posiadającym wartość kolejki. Wdrożenie to wykorzystuje listę okrągłą do przechowywania liczb w oknie pod początek każdego wskaźnika iteracji odnosi się do komórki listy, która przechowuje wartość właśnie wychodząc z okna i zastąpiona wartością dodaną. Użycie edytora Closure. Aktualnie ten sma może być nogc, ponieważ przydziela on zamknięcie na sterty Niektóre analizy ucieczki można usunąć przydziału stosu. Użyj edycji Struct. Ta wersja unika się przydziału sterty zamknięć utrzymując dane w stosie ramki głównej funkcji Takie dane wyjściowe. Aby uniknąć zbliżania się liczby zmiennoprzecinków zachować stertę i rosnące , kod mógłby wykonywać okresową sumę na całej okrągłej kolejce. Implementacja ta tworzy dwa współdzielące obiekty funkcji. Jest to idiomatyczne w E, oddzielające dane wejściowe od wyjścia, odczytywane z zapisu, a nie łączące je w jeden obiekt. Struktura jest taka sama wdrożenie odchylenia standardowego E. Program eliksiru poniżej generuje anonimową funkcję z osadzonym okresem p, który jest używany jako okres prostej średniej ruchomej jon odczytuje dane liczbowe i przekazuje je do nowo utworzonej funkcji anonimowej, a następnie sprawdza wynik na STDOUT. Wyjście jest pokazane poniżej, średnio, a następnie przez zgrupowane wejście, tworząc podstawę każdej średniej ruchomej. Erlang ma zamknięcia, ale niezmienne zmienne Rozwiązaniem jest wtedy użycie procesów i proste przekazywanie informacji opartych na językach API. Matrix mają procedury obliczania śladów szybkich dla danej sekwencji elementów. Jest mniej skuteczne w pętli, jak w następujących komendach. Ciągle prosi o wejście I, które jest dodane do końca listy L1 L1 można znaleźć naciskając 2ND 1, a średnio można znaleźć na liście OPS. Press ON, aby zakończyć program. Funkcja, która zwraca listę zawierającą uśrednione dane dostarczonego argumentu. Program, który zwraca prostą wartość na każdej liście invocation. list to lista uśredniona p to okres 5 zwraca uśrednioną listę. Przykład 2 Użycie programu movinav2 i, 5 - Inicjowanie średniej ruchomej obliczania i określenie perio d z 5 movinav2 3, xx - nowe dane w wartości listy 3, a wynik zostanie zapisany na zmiennej x, a na wyświetlaczu pojawi się movinav2 4, xx - nowa wartość danych 4, a nowy wynik zostanie zapisany na zmiennej x i wyświetlany 4 2 2. Opis funkcji movinavg variable r - jest wynikiem uśrednioną listę, która będzie zwracana zmienna i - jest zmienną indeksową i wskazuje na koniec podkontury listę będącą uśrednioną zmienną z - pomocnik zmienna. Funkcja wykorzystuje zmienną i do określenia, które wartości listy będą brane pod uwagę w następnym średnim obliczeniu Przy każdej iteracji zmienna i wskazuje na ostatnią wartość na liście, która będzie używana w średnim obliczeniu Więc musimy jedynie obliczyć out, która będzie pierwszą wartością na liście Zwykle będziemy musieli rozważyć elementy p, więc pierwszy element będzie indeksowany przez ip 1 Jednakże w pierwszych iteracjach, że obliczanie będzie zazwyczaj ujemne, więc poniższe równanie unika negatywności indeksuje max ip 1,1 lub, a ale liczba elementów na pierwszych iteracjach będzie mniejsza, prawidłowa wartość będzie indeksem końcowym - zacznij indeks 1 lub, układając równanie, i - max ip, 0 1 1 i a następnie ip i-max, 0 zmienna z przechowuje wspólną wartość max ip, 0 więc beginindex będzie z 1, a liczbyof będzie to iz. mid lista, z 1, iz zwróci listę wartości, która będzie uśredniona suma ich sumy będzie ich przeciętnie i zapisać wynik w odpowiednim miejscu na liście wyników. fp1 utworzy częściową aplikację ustalającą w tym przypadku parametry drugie i trzecie.